図2.33に示すような, 別々のロボットアームに搭載された 二つのカメラの運動を制御すると同時に, それぞれのカメラによって観測され る対象物体をも同時に制御するといった, 複雑な状況に適用できる視覚サーボ 手法を提案する.
いま, 各々のカメラ及び対象物体が目的とする位置に存在するときに得られる 画像(ゴール画像)が, それぞれのカメラに対して与えられている. カメラと対 象物体の現在位置における画像とゴール画像を比較し, ゴール画像が得られる ようにカメラと対象物体の運動を制御する. このように, 画像をフィードバッ クの入力として用いて, ゴール画像との偏差を0にするようにロボットの運動 を制御する手法を視覚サーボという.
