複数の観測ステーションによる単一移動対象の共同注視

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複数の観測ステーションが関わる協調処理の最も基本的、かつ重要な機能としては、それらの協調によって、ある１つの移動対象を実時間で追跡し、対象に関する多視点観測情報を統合することにより、その対象に関する詳細な（３次元、運動）情報を獲得することがある。こうした共同注視問題では、各観測ステーションでとらえた対象が同一のものであるかどうかの認識が問題となり、そのために使う特徴および検証のためのコミュニケーションをいかに行うかをまず考えなければならない。また、複数のカメラによって、異なった視点から見た対象の像が多数得られるので、それらから対象の（３次元）モデルを作成することも考えられる。さらに、一方のカメラの視野から対象が出た場合や新たに入ってきた場合など、対象の多様な運動をうまく追跡するための観測ステーション間のコミュニケーション法も重要となる。

共同注視による動作認識

まず、同一の動作クラス集合について学習した複数の観測ステーションを用意する。この際、各観測ステーションの視野は互いに異なるため、各観測ステーションにおいて学習された局所的な動作モデルの各状態を観測ステーション間で対応付け、あらかじめ各動作クラスについて大局的な動作モデルを合成しておく。合成された大局的モデルの各状態には、その状態の対象を観測可能な観測ステーションの（名前,カメラパラメータの範囲）の組の集合を対応付けておく。
各観測ステーションは、各時刻において遷移が起きた状態集合から対象の動作に関する仮説を生成し（文献参照）、空でない仮説が生成された時、大局的モデルを参照してその時点で視野を共有する他の観測ステーション群を求め、それらに仮説を通知する。
通知を受けた観測ステーションは
- 動作認識中でない場合、通知された仮説に含まれる認識を行なうためのカメラアクションと認識処理を開始し、協調処理（共同注視グループ）に参加することを応答する。
- すでに共同注視グループに参加しており同じ視野で動作認識中であれば、独自に生成した仮説と、通知された仮説の共通部分を求めて結果を応答する。
仮説の共通部分に関する応答を受けた場合、各観測ステーションは、以下の動作を行う。
- 応答結果が空でなければ、仮説に含まれない現在の遷移状態を取り消す。
- 応答結果が空であれば、結果を受けた観測ステーションはイベント検出に用いる内部パラメータを変更し、生成される仮説の数が多くなるように調整する。
２に戻る。

この手続きは、

[イベント] 各観測ステーションにおける空でない仮説生成とその通知。
[アクション] 共同注視のための具体的なカメラアクションと認識処理、および結果としての不要な内部状態の削除と内部パラメータの調整

の２つを繰り返し行なうことであり、単一の観測ステーションにおける選択的注視手続きと同じようにイベント---アクションループとしてとらえることができる。このように、イベント---アクションループを複数の観測ステーションのグループに拡張することにより、シーン中の対象を多角的に観測し、より信頼性の高い共同注視による動作認識を行うことができる（下図）。

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