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分散協調視覚を用いた機械組立てのための人間-ロボット協調作 業システム
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カメラを搭載したロボットと対象物体の運動の同時制御
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Contents
実験
ここでは, 図
2.33
の状況で実験を行った結果を紹介する. 6自由度のカメラ1と3自由度のカメラ2と2自由度の対象物体の計11自由度の制 御を行った. ゴール画像と, 初期位置における画像及び, カメラ1とカメラ2の 軌道を図
2.35
,
2.36
,
2.37
示す.
Figure 2.35:
(a)カメラ1の軌道. (b)カメラ2の軌道.
(a)
(b)
Figure 2.36:
(a)ゴール画像 (b)-(d) 初期位置の画像, 左半分がカメラ1, 右半分がカメラ2の画像
(a)ゴール画像
(b)初期画像1
(c)初回画像3
(d)初期画像4
Figure 2.37:
ロボットと対象物体の位置・姿勢のゴールへの収束の様子
(a)カメラ1の位置・姿勢変化
(b)カメラ2と対象物体の位置・姿勢変化
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