実験

**Figure 2.35:** (a)カメラ1の軌道. (b)カメラ2の軌道.
$\begin{figure} \begin{center} \leavevmode \begin{tabular}{cc} \epsfile{file=KODEG/pict_2_traj1.eps,width=0.4\textwidth} \end{center}\end{figure}$ (a) $\begin{figure} \begin{center} \leavevmode \begin{tabular}{cc} \epsfile{file=KODEG/pict_2_traj2.eps,width=0.4\textwidth} \end{center}\end{figure}$ (b)

**Figure 2.36:** (a)ゴール画像 (b)-(d) 初期位置の画像, 左半分がカメラ1, 右半分がカメラ2の画像
$\begin{figure} \begin{center} \leavevmode \begin{tabular}{cc} \epsfile{file=KODEG/DC_ex1_goal.ps,width=0.35\textwidth} \end{center}\end{figure}$ (a)ゴール画像 $\begin{figure} \begin{center} \leavevmode \begin{tabular}{cc} \epsfile{file=KODEG/pict_ex1.ps,width=0.35\textwidth} \end{center}\end{figure}$ (b)初期画像1 $\begin{figure} \begin{center} \leavevmode \begin{tabular}{cc} \epsfile{file=KODEG/pict_ex2.ps,width=0.35\textwidth} \end{center}\end{figure}$ (c)初回画像3 $\begin{figure} \begin{center} \leavevmode \begin{tabular}{cc} \epsfile{file=KODEG/pict_ex4.ps,width=0.35\textwidth} \end{center}\end{figure}$ (d)初期画像4

**Figure 2.37:** ロボットと対象物体の位置・姿勢のゴールへの収束の様子
$\begin{figure} \begin{center} \leavevmode \begin{tabular}{cc} \epsfile{file=oict_2_result1.eps,height=0.3\textwidth,width=0.35\textwidth}} \end{center}\end{figure}$ (a)カメラ1の位置・姿勢変化 $\begin{figure} \begin{center} \leavevmode \begin{tabular}{cc} \epsfile{file=pict_2_result2.eps,height=0.3\textwidth,width=0.35\textwidth}} \end{center}\end{figure}$ (b)カメラ2と対象物体の位置・姿勢変化